Písané dejiny Dubnice otvára listina s rokom 1193.
Farský kostol sv. Jakuba sa spomína už v roku 1276, dnešnú podobu dostal pri prestavbe v polovici 18. storočia.
Kaštieľ dal v rokoch 1637 – 1642 postaviť Gašpar Ilešházi. Patrí k najväčším ranobarokovým kaštieľom na Slovensku a je národnou kultúrnou pamiatkou.
Po poškodení počas povstania Františka II. Rákociho ho v rokoch 1719 – 1730 barokovo prestavali. V parku pri ňom stojí Grotta s vyhliadkovou vežou, obnovená v roku 2010.
Od roku 1742 chodili do Dubnice pútnici k soche Panny Márie v kostole sv. Jakuba, v roku 1770 pribudla kalvária.
Miestny farár Ján Baltazár Magin tu napísal Apológiu, jednu z najstarších obrán Slovákov v Uhorsku.
V roku 1835 predal posledný z Ilešháziovcov Dubnicu aj s ďalšími panstvami viedenskému barónovi Jurajovi Sinovi.
V roku 1930 sa začala stavať zbrojovka Škodových závodov, vyrábať začala v roku 1937.
K mestu sa v roku 1960 pripojil Lieskovec a v roku 1973 Prejta. Dnes sídli v kaštieli mestské múzeum.